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步罡，全稱踏罡步斗，又稱步天綱。它是從古老的年代中傳下來的：罡，原指北斗星杓尾的一顆星，斗即北斗，後來又擴大範圍，泛指東、南、西、北、中五方星斗。法師假十尺大小的土地，鋪設 [[ 罡單 ]] ，象徵九重之天，腳穿[[雲鞋]]，在一片悠揚的道曲中，存思九天，按斗宿之象、九宮八卦之圖步之，以神飛九天，送達 [[ 章奏 ]] ；禁制鬼神，破地召雷。因此道教法師，特別是[[正一派]]的，行法、修煉，步罡踏斗都是一種基本功，也是法師基本的形體動作。

一般認為，步罡是從古代的禹步發展來的。但與禹的關係如何又有二說。一種說法，是漢代揚雄《法言．重黎》中說，「昔者姒氏治水土而巫步多禹。」李軌注說：禹治水土，涉山川，足得了毛病，所以走起路來是跛的。而民間的巫師多效法禹步。如此說來，禹步最初是模仿大禹治水得下的跛腳。另一種說法，見於《[[抱朴子]] ． 內篇 ． 》〈 仙藥 》 〉 和《 [[ 洞神八帝元變經 ]] 》等古籍，大意是說，大禹治水時，在南海之濱見到一種大鳥會 [[ 禁咒 ]] 術，走著一種奇怪的步子，能使大石翻動，於是大禹模擬其步伐，使成為法術，十分靈驗，因為是禹制作的，故稱為禹步。從這些說法中大致可以看出禹步形成甚早，與古代的禁咒術有關。

禹步的基本步伐是三步九跡，後來擴大為十二跡、三五跡等不同的禹步。禹步的三步九跡被認為有北斗之形，所以與踏罡步斗合一。《 [[ 金鎖流珠引 ． ]]》〈 三五步罡引 》 〉 說：「北斗，就是中斗。中斗是星，下變成為九靈，依法走下來，有九個足跡，稱做星綱。」<ref>《金鎖流珠引．三五步罡引》：「北斗者，是中斗也。下變為九靈，步之九跡，謂之星綱。」</ref>所謂九跡，是象徵北斗七星和輔弼二星。綱，本作罡，原指斗末一星，後或借指北斗。稱為綱，或許和將星圖理解成天宇某一區域的綱紀有關。又說，禹治洪水時見鳥能禁咒，學了三年，術成之後踏九斗，將星配於足下。一般後世理解禹步、步罡與九宮八卦相一致，稱「三步九跡，跡成坎、 离 [[離 卦 ]] 。」

斗罡中最基本的一種稱為北斗玄樞罡。 [[ 罡圖 ]] 只有北斗七星。正步時以星名為步跡之名，轉身返回時以星君名為步跡之名。二十八宿罡象徵天上的二十八宿，即古代中國分天宇為二十八個不等的區域，以相應的星宿標識，稱二十八宿，它們是整個天宇的代表，步之象徵著旋斗歷箕，躡行周天。這兩種罡步的示意圖如下：