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司馬承禎汲取儒家的正心誠意和佛教的止觀，神定學說，闡述道教修道成仙理論，認為人的稟賦本有神仙之素質，只要「修我虛氣」，「 [[ 遂我自然 ]] 」，與道相守，即可成仙。在其所著《[[坐忘論]]》中，提出了修道的七個「階次」。又把修道成仙的過程分成五道「漸門」，並稱「神仙之道，五歸一門」。他認為又可將五漸門，七階次概括為「簡緣」，「無欲」「靜心」三戒，並稱「勤行此三戒而無懈退者，則無心求道而道自來」，認為學道者達到「內不覺其一身，外不知乎宇宙，與道冥一，萬慮皆遣」，「彼我兩忘，了無所照」的境界，即成為神仙。其道教理論對後世道教修煉理論的發展和北宋理學的形成，皆有一定影響。