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「樂府」本是漢代掌管音樂的官署名稱。為了演唱的方便，樂府機關將可配樂的歌詩匯編成冊，魏晉六朝人把這種歌詩稱作「樂府」。根據唐代段安節的《樂府雜錄》所載，樂府歌詩一直與歌舞、樂曲密切相關。後來，樂府作為一種韻文體裁，收錄樂章歌辭等。另外，許多文人模擬樂府體裁所創作的歌詩也歸入樂府之中。所謂道教樂府乃屬於樂府的一個門類。從作者的角度看，道教樂府是由道門中人選編或者創作的樂府歌辭。南宋時期，道教學者曾慥編《樂府雅詞》可視為出自道門中人之手的一部較早的樂府作品集。該書分上、中、下三卷，又有《拾遺》二卷，編訂於宋紹興十六年（1146年），正集選錄了歐陽修等三十四家，《拾遺》選錄十六家，凡五十家。從類型上看，道教樂府是指借用樂府歌詩形式反映道教思想旨趣用以道門科儀的歌辭作品。如上所涉及的曾氏《樂府雅詞》之《大曲》類所收《道宮薄媚》當屬此類。另有郭茂倩所編《樂府詩集》十二類中的「 [[ 神弦歌 ]] 」、「步虛詞」、「上雲樂」也屬於道教樂府作品。所謂「神弦歌」就是請神降臨的歌辭，其中之「弦」表明了這種歌辭是配上管弦來歌唱的；而「步虛詞」則是道士齋醮時的一種贊頌歌辭；至於「上雲樂」則是信道文人在藝術世界中與仙女交往的一種夢幻詩詞。