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內丹術注重人的精神調理與呼吸方法的運用，力求氣血的流暢和身心健康。古人以精氣神為性命之本，故而「內丹學」被當作「性命之學」。「內丹」這個名稱雖然比「金丹」晚出，但力圖通過內煉而延年益壽的觀念及方法卻具有相當悠久的思想淵源。根據《呂氏春秋》、《 [[ 莊子 ]] 》、《路史》等書的記載，相傳上古的「陰康氏」為了消除陰雨潮濕給人帶來的危害，發明了「引舞」，以導引氣血的流行，這種「引舞」可以看作上古時期煉形的特殊方法。根據《黃帝內經》等書的記載，黃帝曾經進行「移精變氣」的修煉，這可以看作是後世內丹學「煉精化氣」的雛形。此外，《莊子》書中有「心齋」、「坐忘」之類的精神調理方法，這是「煉神」古老傳統的文化遺存。這一切，為內丹術的誕生奠定了基礎。從實踐來看，道教內丹術實際上在漢末 [[ 魏伯陽 ]] 的《周易參同契》問世時就已經形成了一套可操作的理論，只是那時候沒有使用「內丹」的術語而已，魏伯陽在《周易參同契》中使用了「還丹」的術語，他所指的「還丹」既包括「外丹」，也包括「內丹」，因為魏伯陽在書中有關於「內以養性」方面的諸多論述，這些論述被置於「還丹」的框架之中，因此我們有理由認為漢代已經有「內丹」的實踐活動，而沒有使用「內丹」的術語。